PLC 및 PC제어(3)- MFC(C++)와 API를 이용하여 DOBOT 제어

켈리브레이션

두봇의 엔코더값을 정확히 읽어오기 위해서는 DOBOT을 켈리브레이션 해주어야 한다.

방법은 간단하다 MFC앱에서 HOME 버튼을 하나 만들어주고 해당 버튼을 눌렀을 때 아래와 같은 명령어가 실행되면 된다. 이 때 쓰인 명령어는 SetHOMECmd이다.  아래 자료에 있는 Code 부분을 사용하면 된다.

DOBOT Position Control

DOBOT이 움직이는 방법은 PTPMode에 어떤 모드를 사용하느냐에 따라 달라진다. 크게 MoveL 모드와 Jump Mode가 있다. MoveL은 A점에서 B점까지 가장 최단경로로 이동하며 Jump Mode는 A에서 B까지 일정 거리를 점프한 뒤 이동하게 된다.

값을 넣어줄 수 있는 Edit Control을 3개 만든 뒤 MoveL과 Jump 모드에 따라 코드를 다음과 같이 넣어주면 된다.

Avoid Obstacle Using BFS Algorithm

두봇을 제어할 수 있으니 심심해서 만들어본 BFS로 최단경로를 찾아 장애물을 피해 목적지 까지 이동하는 코드이다.