공학도의 좌충우돌 생존일기

PLC란 무엇인가? PLC는 Programmable Logic Controller의 줄임말로 말 그대로 프로그래밍이 가능한 논리 제어 장치를 일컫는 말입니다. 스위치나 센서 등으로 입력을 받은 후에 CPU에서 연산이 일어나고 이 연산에 따라 순차적으로 출력이 제어됩니다. 제 포스팅에서도 보시다시피 예전에는 릴레이로도 순차제어를 많이 했으나, 유지보수 측면에서 릴레이 제어보다는 PLC 제어가 더 뛰어납니다. 속도나 안정성 측면에서도 PLC가 더 우세합니다. 또한 PLC는 카운터, 딜레이, 연산 등이 용이하다는 장점이 있습니다. 그렇다면 PLC라는 것의 실물은 대체 어떻게 생겼을 까요? PLC 구성 요소 PLC는 대표적으로 모듈형을 사용하며 다양한 기능을 하는 모듈을 끼워 원하는 시스템을 구성합니다. 1) ..

켈리브레이션 두봇의 엔코더값을 정확히 읽어오기 위해서는 DOBOT을 켈리브레이션 해주어야 한다. 방법은 간단하다 MFC앱에서 HOME 버튼을 하나 만들어주고 해당 버튼을 눌렀을 때 아래와 같은 명령어가 실행되면 된다. 이 때 쓰인 명령어는 SetHOMECmd이다. 아래 자료에 있는 Code 부분을 사용하면 된다. DOBOT Position Control DOBOT이 움직이는 방법은 PTPMode에 어떤 모드를 사용하느냐에 따라 달라진다. 크게 MoveL 모드와 Jump Mode가 있다. MoveL은 A점에서 B점까지 가장 최단경로로 이동하며 Jump Mode는 A에서 B까지 일정 거리를 점프한 뒤 이동하게 된다. 값을 넣어줄 수 있는 Edit Control을 3개 만든 뒤 MoveL과 Jump 모드에 따..

2020/11/07 - [지능형스마트팩토리/PLC 및 PC 제어] - PLC 및 PC제어(1)- MFC(C++)와 API를 이용하여 DOBOT을 연결해보자 PLC 및 PC제어(1)- MFC(C++)와 API를 이용하여 DOBOT을 연결해보자 두봇은 교육용 3D 프린팅용 등으로 주어진 API를 가지고 사용자가 원하는 대로 제어할 수 있는 아주 간단한 로봇팔입니다. 이번 포스팅에서는 이 DOBOT을 연결하고 움직이는 방법에 대해서 알아보 ilovemecha.tistory.com 저번 포스팅에 이어서 이번 포스팅에서는 DOBOT의 위치를 가져와보는 예제를 해보겠다. SetTimer와 Killtimer DOBOT이 연결되면 0.2초마다 두봇의 현재 위치를 받아오는 코드를 짜기 위해서는 SetTimer를 사용하여..

두봇은 교육용 3D 프린팅용 등으로 주어진 API를 가지고 사용자가 원하는 대로 제어할 수 있는 아주 간단한 로봇팔입니다. 이번 포스팅에서는 이 DOBOT을 연결하고 움직이는 방법에 대해서 알아보려고 합니다. MFC 프로젝트 만들기 우선 Visual Studio를 실행시켜 준 뒤 새 프로젝트를 만들어 줍니다. MFC 앱을 클릭해 줍니다. 프로젝트명을 정해주고 만들기를 눌러줍니다. 이 후 애플리케이션 종류를 '대화 상자 기반'으로 바꾸어 줍니다. 마침을 눌러주어 프로젝트를 생성합니다. DOBOT 헤더와 라이브러리 불러오기 Project명 Dlg.cpp 위에 Dobot에서 제공한 헤더 파일과 라이브러리 파일을 불러옵니다. 아래와 같은 코드를 추가해주면 됩니다. DOBOT 연결 하기 리소스 뷰에서(리소스 뷰가..