공학도의 좌충우돌 생존일기

PLC란 무엇인가? PLC는 Programmable Logic Controller의 줄임말로 말 그대로 프로그래밍이 가능한 논리 제어 장치를 일컫는 말입니다. 스위치나 센서 등으로 입력을 받은 후에 CPU에서 연산이 일어나고 이 연산에 따라 순차적으로 출력이 제어됩니다. 제 포스팅에서도 보시다시피 예전에는 릴레이로도 순차제어를 많이 했으나, 유지보수 측면에서 릴레이 제어보다는 PLC 제어가 더 뛰어납니다. 속도나 안정성 측면에서도 PLC가 더 우세합니다. 또한 PLC는 카운터, 딜레이, 연산 등이 용이하다는 장점이 있습니다. 그렇다면 PLC라는 것의 실물은 대체 어떻게 생겼을 까요? PLC 구성 요소 PLC는 대표적으로 모듈형을 사용하며 다양한 기능을 하는 모듈을 끼워 원하는 시스템을 구성합니다. 1) ..

켈리브레이션 두봇의 엔코더값을 정확히 읽어오기 위해서는 DOBOT을 켈리브레이션 해주어야 한다. 방법은 간단하다 MFC앱에서 HOME 버튼을 하나 만들어주고 해당 버튼을 눌렀을 때 아래와 같은 명령어가 실행되면 된다. 이 때 쓰인 명령어는 SetHOMECmd이다. 아래 자료에 있는 Code 부분을 사용하면 된다. DOBOT Position Control DOBOT이 움직이는 방법은 PTPMode에 어떤 모드를 사용하느냐에 따라 달라진다. 크게 MoveL 모드와 Jump Mode가 있다. MoveL은 A점에서 B점까지 가장 최단경로로 이동하며 Jump Mode는 A에서 B까지 일정 거리를 점프한 뒤 이동하게 된다. 값을 넣어줄 수 있는 Edit Control을 3개 만든 뒤 MoveL과 Jump 모드에 따..

리드센서 공압 또는 유압실린더의 위치를 검출하는데 사용됩니다. 오토스위치, 자기 스위치라고 불리며 실린더 피스톤의 자석에 반응하여 실린더가 감지되면 출력을 내보내는 스위치 역할을 합니다. 실린더에 양 끝에 부착하면 아래처럼 실린더가 가까이 오면 출력을 내보내는것을 볼수가 있습니다. 공압 때 배운 리미트 스위치랑 비슷하네요 릴레이를 이용한 시퀀스 제어 문제는 공유압기능사의 공개문제를 가져왔습니다. 문제를 읽어보면 A+ B+ B- A-순으로 시퀀스가 진행되면 됩니다. 저는 A실린더는 양솔을 B실린더는 편솔을 사용하였습니다. 공압 회로를 먼저 구성해야 합니다. 다음과 같이 공압회로를 구성하였습니다. 그리고 시퀀스를 다음과 같이 짰습니다. 스텝퍼 방식으로 이전 시퀀스가 진행되어야 다음 시퀀스가 진행되는 방식을 ..

2020/09/28 - [기계 전자 전기 IoT 및 IT] - 센서 활용 기술(1) - 근접 센서 센서 활용 기술(1) - 근접 센서 센서란? 센서(Sensor)는 우리가 느끼는 오감과 물리적 데이터를 디지털화하여 전기 신호로 바꾸어 주는 역할을 한다. 감각 감각기관 센서의종류 시각 눈 광센서 청각 귀 음향센서 촉각 피부 압력,� ilovemecha.tistory.com 저번 포스팅에서 NPN타입은 센서의 흑색이 (-)역할을하고 PNP타입은 흑색이 (+)역할을 한다는 내용을 다루었다. 하지만 현실에서 출력 액츄에이터가 접지에 맞물려있어서 +역할을 하는 PNP타입의 센서를 사용하여야하는데 본인은 NPN타입의 센서밖에 없다면 어떻게 해야할까? 정답은 릴레이를 사용하는 방법이 있다. 릴레이와 NPN을 사용하여..

2020/10/14 - [지능형스마트팩토리/센서활용기술] - 센서 활용 기술(2) - 광센서(Optical Sensor), 포토 센서(Photo Sensor) 센서 활용 기술(2) - 광센서(Optical Sensor), 포토 센서(Photo Sensor) 광센서, 포토센서란? 빛을 매개로하여 물체가 있는지 유무를 판별하고 더 나아가 색과 농도를 판별할 수 있는 센서이다. 가시광선 혹은 적외선을 사용하며 비접촉식으로 물체의 유무를 판단할 ilovemecha.tistory.com 지난 포스팅에 이어 이번포스팅에서는 입력에 따라 0,1로 Digital 한 값을 받는 것이 아닌 특정 범위 내에서 변하는 아날로그 센서에 대해서 알아봅니다. 압력센서 압력센서는 아날로그센서로 특정 압력에 따라서 출력이 바뀌는 센서..

2020/11/07 - [지능형스마트팩토리/PLC 및 PC 제어] - PLC 및 PC제어(1)- MFC(C++)와 API를 이용하여 DOBOT을 연결해보자 PLC 및 PC제어(1)- MFC(C++)와 API를 이용하여 DOBOT을 연결해보자 두봇은 교육용 3D 프린팅용 등으로 주어진 API를 가지고 사용자가 원하는 대로 제어할 수 있는 아주 간단한 로봇팔입니다. 이번 포스팅에서는 이 DOBOT을 연결하고 움직이는 방법에 대해서 알아보 ilovemecha.tistory.com 저번 포스팅에 이어서 이번 포스팅에서는 DOBOT의 위치를 가져와보는 예제를 해보겠다. SetTimer와 Killtimer DOBOT이 연결되면 0.2초마다 두봇의 현재 위치를 받아오는 코드를 짜기 위해서는 SetTimer를 사용하여..

두봇은 교육용 3D 프린팅용 등으로 주어진 API를 가지고 사용자가 원하는 대로 제어할 수 있는 아주 간단한 로봇팔입니다. 이번 포스팅에서는 이 DOBOT을 연결하고 움직이는 방법에 대해서 알아보려고 합니다. MFC 프로젝트 만들기 우선 Visual Studio를 실행시켜 준 뒤 새 프로젝트를 만들어 줍니다. MFC 앱을 클릭해 줍니다. 프로젝트명을 정해주고 만들기를 눌러줍니다. 이 후 애플리케이션 종류를 '대화 상자 기반'으로 바꾸어 줍니다. 마침을 눌러주어 프로젝트를 생성합니다. DOBOT 헤더와 라이브러리 불러오기 Project명 Dlg.cpp 위에 Dobot에서 제공한 헤더 파일과 라이브러리 파일을 불러옵니다. 아래와 같은 코드를 추가해주면 됩니다. DOBOT 연결 하기 리소스 뷰에서(리소스 뷰가..

광센서, 포토센서란? 빛을 매개로하여 물체가 있는지 유무를 판별하고 더 나아가 색과 농도를 판별할 수 있는 센서이다. 가시광선 혹은 적외선을 사용하며 비접촉식으로 물체의 유무를 판단할 수 있으며, 긴 검출 거리를 가지고 있다. 하지만 먼지나 유분 등 환경적인 제약에 약하며 외란 광에 주의하여야 한다. 발광부와 수광부, Dark ON, Light ON 발광부 : 광원을 이용하여 빛을 출력한다. 보통 발광 다이오드가 사용된다. 수광부 : 발광부에서 내보낸 빛을 받는 부분이다. 포토다이오드나 포토트랜지스터에 의해 전기적 신호가 발생된다. Light ON : 발광부에서 보낸 빛이 수광부 전달될 때 전기적 신호가 발생되는 방식이다. Dark ON : 발광부에서 보낸 빛이 수광부에 전달되지 못할 때 전기적 신호가 ..

센서란? 센서(Sensor)는 우리가 느끼는 오감과 물리적 데이터를 디지털화하여 전기 신호로 바꾸어 주는 역할을 한다. 감각 감각기관 센서의종류 시각 눈 광센서 청각 귀 음향센서 촉각 피부 압력,온도,진동 센서 후각 혀 맛 센서 미각 코 지르코니아 센서 다양한 전자적 소자를 이용하여 우리가 온도, 습도, 압력, 진동, 음향과 같은 물리량을 특정 목적에 맞도록 전기 신호로 바꾸어 준다. PLC에서는 액츄에이터에서 나오는 이상신호나 정보들을 검출하여 PLC에 넘기는 역할을 하며 PLC는 이 전기적 신호를 가지고 특정 제어를 한다. 검출거리와 히스테리시스 그림을 보면 근접센서는 물체가 가까워지면 전기적 신호를 보낸다. 물체가 멀리서부터 점점 다가올 때 전기적 신호가 발생하는 거리를 검출거리라고 한다. 또한 물..

카운터 밸런스 회로 카운터 밸런스 회로는 어떤 시스템이 자중에 의해 낙하되지 않도록 하는 시스템이다. 자중에 의해 낙하가 되어 버리면 제어가 아예 불가능하기 때문이다. 예를 들어 실린더로 무거운 하중을 든다고 생각해보자 저 무거운 하중에 의해 내가 원치않게 실린더가 아래로 내려가면 그 밑에 있는 누군가가 다칠 수도 있으며 제어능력 또한 상실된다. 그렇기 때문에 이를 방지하고자 꼭 카운터 밸런스 회로를 사용하여야 한다. 보는 것과 같이 구성이 아주 간단하다. 보통 카운터 밸런스 밸브라는 것을 사용하는데 없다면 위의 그림처럼 압력 릴리프 밸브와 체크 밸브를 사용하면 된다. 원리는 자중에 의해 내려가지 않도록 릴리프 밸브에 일정한 설정압력을 걸어서 자중에 의해 아래로 내려오는 힘이 발생하더라도 릴리프 밸브에 ..